La missione è l'annuncio del Vangelo e il missionario è colui che porta questo annuncio.
Quando un frate si reca in un luogo ad evangelizzare, si crea una piccola comunità che, crescendo, sente il bisogno di organizzarsi in comunità parrocchiale e di acquisire tutte le strutture di cui necessita una parrocchia in un determinato luogo, come per esempio di una scuola, di un dispensario medico e di altro ancora. La formazione di una parrocchia è quindi la conseguenza diretta dell'azione missionaria e, a causa dello stretto legame fra l'azione missionaria e la comunità 
parrocchiale, il termine missione indica anche, seppur impropriamente, la comunità parrocchiale che è nata dall'azione missionaria insieme a tutte le sue strutture.
